マナーが人を縛らないと言う人は、自分のマナーと他人のマナーの違いに気付いていないのです。
「私は身勝手ではない」と言う思い込みは身勝手です。

人を縛らずに人同士の関係を良くする方法は、コミュニケーションです。

みんながコミュニケーションをするようになれば、ルールは要らなくなります。
コミュニケーションが面倒だから、ルールやマナーがあると便利なのです。

コミュニケーションをするのに必要なのは、他人の気持を知ろうとする態度です。
それがあれば十分だと思います。